A mechanism is a mechanical device that has the purpose of transferring motionand/or force from a source to an output. A linkage consists of links or bars, generally considered rigid, which are connected by joints such as pins or revolutes or prismatic joints, to form open or closed chains or loops. Such kinematic chains, with at least one link fixed, become (1) mechanisms if at least two other links retain mobility, or (2) structures if no mobility remains. In other words, a mechanism permits relative motion between its rigid links; a structure does not.طراحی مکانیسمها:مکانیسم یک وسیله مکانیکی است که هدف آن تبدیل حرکت و یا نیرو از یک منبع به یک خروجی است. هر اتصال شامل زنجیرها یا میله هایی سخت و محکم است که بوسیله پین ها یا لبه های برگشته یا مفصلهای منشوریبرای باز یا استه کردن زنجیرها یا حلقه ها ایجاد شده است.چنین زنجیرهای سینماتیکی با حداقل یک یک بازوی ثابت ،اگردارای دو بازوی متحرک باشد ، مکانیسم و اگر هیچ قابلیت حرکتی دیگری نداشته باشد ،سازه محسوب میشود. بعیارت دیگر ، یک مکانیسم اجازه حرکت را بین مفصلهای سخت خود می دهد ولی سازه چنین امکانی ندارد.A large majority of mechanisms exhibit motion such that all the links move in parallel planes. This text emphasizes this type of motion, which is called two-dimensional, plane or planar motion. Planar rigid-body motion consists of rotation about axes perpendicular to the plane of motion and translation-where all points in the body move along identical. straight or curvilinear paths and all lines embeded in the body remain parallel to their original orientation. Spatial mechanisms allow movement in three dimensions. Combinations of rotation about three nonparallel axes and translation in three directions are possible depending on the constraints imposed by the joints (spherical helical, cylinderical, etc.).بخش عمده ای از مکانسیمها ،حرکاتی را از خود بنمایش در می آورند که در آنها تمامی اتصالات به صورت همراستا حرکت میکنند. در این متن بر روی اینگونه حرکات تاکید شده است. که به آنها حرکات سطحی یا دوبعدی می گویند. حرکات دو بعدی جسم سخت شامل چرخش حول محور عمود بر مسیر حرکت و جابجایی است که در آن تمام نقاط در بدنه در امتداد مسیر مستقیم یا مسیرهای منحنی حرکت میکنند و تمام خطوط  قرار گرفته در بدنه با جهت اصلی موازی می باشند.مکانیسمهای فضایی امکان حرکت در سه بعد را دارند و در آنها ترکیباتی از چرخش حول سه محور غیر موازی و جابجایی در سه جهت با نوجه به محدودیتهای اعمال شده از طرف مفصلها (کروی ،استوانه ای و غیره ) امکانپذیر است.Mechanisms are used in a great variety of machines and devices. The simplest closed loop "linkage is the four-bar, which has three moving links (plus one fixed link) and four pin joints. The link that is connected to the power source or prime mover is called the input link. The output link connects the moving pivot to ground pivot The coupler or floating link connects the two moving pivots, thereby 'coupling' the input to the output link.از مکانیسمها در رنج وسیعی از ماشینها و تجهیزات استفاده میشود. ساده ترین اتصال مدار بسته شامل چهار میله است که در آن سه بازوی متحرک (بعلاوه یک بازوی ثابت) و چهار نقطه اتصال پینی وجود دارد.بازویی که به منبع نیرو یا محرک تصلی متصل شده است ،بازوی ورودی می باشد. بازوی خروجی ،محور متحرک (لولایی)را به نقطه اتکا در روی زمین متصل میکند و از اینطریق بازوی ورودی به بازوی خروجی متصل می شود.Figure 12-1 shows three applications where the tour-bar has been used to accomplish different tasks. The level luffing crane of figure 12-1a is a special type of four bar that generates approximate straight-line motion path tracer point (point P). Cranes of this type can be rated at 50 tons capacity and typically have an approximate straight-line travel of the coupler tracer point about 9 m long.شکل 1-12 سه کاربرد را نشان میدهد که درآنها از 4 بازو برای انجام کارهای مختلف استفاده شده است.جرثقیل level luffing در شکل 1-12 الف یک نوع خاص از چهار بازو است که تقریباً در اطراف نقطه p یک مسیر مستقیم را طی میکند.جرثقیلهایی از این نوع می توانند ظرفیتی تا 50 تن داشته و عموماًدارای یک مسیر حرکتی مستقیم به طول 9 متر را دارند.